按照readme创建环境
https://github.com/Eku127/DualMap
# 使用数据集运行：
## 下载replica数据集：
wget https://cvg-data.inf.ethz.ch/nice-slam/data/Replica.zip
修改base_config_yaml中的dataset_path 路经
构建地图：
python -m applications.runner_dataset
## 导航查询：
python -m applications.offline_local_map_query
代码逻辑分析：
建图部分
查询部分
效果演示：
query pillows
query 垃圾桶
query trash
