Motion Primitive

运动原语是机器人运动轨迹的基本单元，运动原语允许我们将机器人的运动学约束编码到机器人运动规划中。

通过将机器人的状态离散化，可以将机器人表示成有限的运动原语。

Lattice Graph

将表示机器人状态的运动原语连接在一起，就可以表示出整个运动空间。节点与节点之间构成一张graph。

在机器人运动规划中，往往将地图离散化成gridmap，并将gridmap相邻grid连接构成一张graph，在这张图中使用图搜索方法即可得到机器人的可行路径。

同样的，lattice planning使用运动原语构建一张lattice graph。并使用图搜索方法即可得到符合运动学约束的可行路径。

[1] https://github.com/sbpl/sbpl